Fredrik Winge

Sonar för en Khepera

Sammanfattning

En mängd olika typer av sensorer finns för robotar. Det här examensarbetet
gick ut på att utrusta en Khepera robot med sonarer och testa systemets
prestanda. Sonarn är speciellt använd i robotsammanhang för att det är ett
enkelt och billigt sätt att upptäcka objekt en bit ifrån roboten. Sonarn
fungerar så att den sänder ut en ultraljudssignal. När den träffar ett
objekt reflekteras den tillbaka till sonarn. Tiden det tar för signalen
att komma tillbaka anger hur långt ifrån objektet finns. Kheperan har
annars bara ir-sensorer som kan upptäcka objekt på upp till fem
centimeters avstånd. Men med SRF04 sonarn, som den utrustades med, kan den
upptäcka objekt ända upp till tre meter bort. Det finns dock ett antal
nackdelar med sonarn. Framförallt sänds ultraljudsignalen ut i en kon. Så
objektet som upptäckts kan finnas varsomhelst inom en viss vinkel. En
annan nackdel är att ultraljudssignalen lätt kan reflekteras åt olika
håll, vilket ger felaktiga mätningar. Dessa nackdelar märktes i testerna
som gjordes med den färdiga konstruktionen. De visades även i testet där
en bana skulle kartläggas. Men i det testet visades också fördelarna. En
robot med sonarer kan undersöka ett område utan att behöva besöka hela
området fysiskt.